Yaw error перевод

Коллеги, выручайте. Пытаюсь проанализировать сложившуюся сегодня ситуацию, которая привела к падению квадрокоптера.

Взлетал с крыши крытой парковки. Предполагаю, что там мог быть металл, но при взлете никаких сообщений о сильном магнитном поле или требования провести калибровку компаса не было. Взлетел, начал набирать высоту, на 15 секунде квадрокоптер переходит в Atti режим из-за ошибки компаса, его начинает крутить вокруг своей оси и сносить в сторону. Всеми силами пытаюсь его стабилизировать, задираю вверх. Рядом горы, стабилизировать не удается, так как продолжается вращение. В какой-то момент я дергаю стики вниз, чтобы заглушить двигатели, он падает (возможно, заглушить их не удалось и он просто врезался в гору продолжая вращение, сложно сказать, так как последние 3-5 секунд полета я потерял его из виду).

Удалось найти его с трудом, так как GPS координаты остались показывать точку рядом со взлетом, хотя падение произошло в горах. К моему огромному удивлению падение прошло успешно. Было много ошибок после падения, но после перезапуска они все ушли, смог запустить моторы, взлетать буду пробовать завтра после полной калибровки всей электроники.

Вопрос к знатокам понять, в чем же была причина. Пока грешу на сильные магнитные поля в зоне взлета, которые привели к ошибке компаса, отключению GPS режима. Но я ожидал, что в Atti режиме квадрокоптер останется управляем, а получилось, что он начал крутиться вокруг своей оси со смещением. Ветра не было, уровень сигнала GPS хороший на протяжении всего полета.

Я выкачал все логи, которые смог найти (DAT файл полета, лог в пульта, лог с DJI Go 4). Все выложил в папку на Google Drive. Плюс привожу ссылку на AirData с логом полета.

Буду благодарен любой помощи в разборе ситуации.

• 0
  

• 0
  

astepanov,У Вас батарейка умирает — это раз.

С чем связана критическая ошибка компаса — трудно сказать. По хорошему — нужно нести в сервис. Пусть размагничивают, калибруют, в конце концов меняют компас. 

Сообщение отредактировал DozorSPb: 18 Сентябрь 2018 — 08:47

• 1
  

По хорошему при отдалении на 50 км от предыдущего места старта надо калибровку компаса делать.

Это как так? я где только не был, и за 1000 км от крайнего места старта взлетал, и такой фигни не было. Калибровать надо только тогда, когда он об этом просит.

• 0
  

DozorSPb
, а по каким данным Вы это определили? по увеличенному Deviation после падения? Видимо это результат удара, надо понаблюдать, пока смог зарядить ее на 100%, статус батареи OK.

Калибровку не проводил, делал ее всегда только по требованию, проблем не было. До этого летал 20 км от этого места. Но это были горы, возможно реально неудачная точка взлета была.

— compass error может быть еще от чего-то или это результат внешнего магнитного поля?

— как защитить себя на будущее? проверять значения от компасов при взлете?

• 0
  

• 0
  

Буду благодарен любой помощи в разборе ситуации.

Сразу после взлёта на 3-ей секунде и высоте всего 0,6 м. вы получили сигнал об ошибке компаса. Вместо немедленной реакции на посадку, вы начали продолжать поднимать дрон левым стиком несмотря на продолжающиеся непрерывные сигналы об ошибке компаса. Странное поведение пилота. 

• 2
  

У меня так написано в инструкции по мавик air.. если не путаю, он сам просит.

То эир, тут разговор про mavic, у меня просил только один раз, и то когда я пытался взлететь с ЖБИ плиты, потом ушел с нее и все встало на свои места.

• 0
  

• 0
  

на 15 секунде на высоте 30 метров

Что-то путаете На 15 сек дрон был не на 30-ти, а на 71 м. Куда вы его загоняли при сигналах ошибки компаса. И именно здесь усугубился переходом в Аtti

У вас было целых 12 секунд, чтобы осмыслить ситуацию и адекватно среагировать. 

Впрочем, Аирдата может и врать. Наверное, живёт своей жизнью и её данные с сообщениями на пульте никак не связаны

Вам виднее. Типичная ошибка, когда неопытный илот смотрит на дрон в момент взлёта и не реагирует, что где-то что-то пищит. Летит же ведь !

Сообщение отредактировал SergKap: 18 Сентябрь 2018 — 08:22

• 0
  

SergKap, высоту 30 увидел в Flight Record в DJI Go приложении. Сути не меняет. Шел взлет, я набирал высоту. На 15 секунде он перешел в Atti режим и понеслось. Мои ожидания были, что в Atti режиме он будет управляем. Сейчас пытаюсь понять, что влияло на его вращение вокруг своей оси и движение в сторону. Ветер был слабый, это был не дрейф.

Еще раз повторюсь, сигнал ошибки компаса на RC возник только на 15 секунде полета, это и в логе видно. Первые 15 секунд он адекватно управлялся по GPS, никакой ошибки не было. А вот с переходом в Atti началось непонятное.

Сообщение отредактировал astepanov: 18 Сентябрь 2018 — 08:30

• 0
  

Мои ожидания были, что в Atti режиме он будет управляем.

Да, управляем. Но только в том случае, если рабочий компас.

Добавлено позже (18 Сентябрь 2018 — 20:51)

astepanov,Отравьте логи джидайцам. Пусть допиливают 4.3.0 до ума 

• 1
  

2 странности увидел в части оценки на возможность гарантийного случая

а) почему вдруг на 16 сек. и высоте 79 м. вдруг выскочил сигнал о магнитной интерференции ?

б) почему при устойчивой GPS связи на 15 сек. дрон перешёл в Atti режим ?

• 1
  

DozorSPb
, спасибо, теперь все встало на свои места

SergKap, согласен, выглядит очень странно, ошибка компаса была почти сразу, почему он не вывел сообщение раньше. Переход дрона в Atti мод еще одна загадка. 

Дрон покупал на официальном сайте DJI в штатах, привозили друзья. Логи отправлю, конечно, пусть работают над багами, если это по их вине. Дрон только поцарапал брюхо, что просто чудо при бесконтрольной посадке в гору с крупными камнями. Ожидать от них компенсации при рабочем дроне, видимо бесполезно. Да и отправлять его в штаты для диагностики и вынесения их вердикта, тоже смысла нет. 

• 0
  

Ожидать от них компенсации при рабочем дроне, видимо бесполезно.

Вопрос в том, рабочий ли он. У меня тоже один раз была критическая ошибка компаса с переходом в ATTI — Да, дрон колбалосило, но он вокруг оси не вращался.

А судя по этой «синусоиде» скорости его вращало вокруг оси до последнего

и да, со спутниками все было в норме. Просто начиная с 14 секунды дрон на их присутствие не реагировал

так что запускать его нужно с осторожностью. Как бы опять не улетел

• 1
  

так что запускать его нужно с осторожностью. Как бы опять не улетел

Спасибо за детальный анализ. Завтра после полной калибровки всех компонентов буду пробовать запустить в поле. Как на зло середина путешествия, будет обидно, если птицу только в ремонт. Может попробую найти официальный сервисный в Австрии или Германии, правда никто там по гарантии ремонт делать не будет, она же у DJI не международная

• 0
  

• 0
  

Просто начиная с 14 секунды дрон на их присутствие не реагировал

При ошибке компаса коптер по своему алгоритму на автомате переходит в ATTI и кол-во спутников уже не волнует.

• 0
  

olegnsk,

О переходе в Атти можно только догадываться. 

На этом видео, например, не увидел ни одного сигнала о переходе в Атти. Только «ошибка компаса», «слабый сигнал GPS» и «невозможность записи точки дом».

Не знаю, возможно есть записи в логах.

И полагаю, что не всякая ошибка компаса приводит к переходу в «слабый сигнал GPS».

Кстати, как я понял пилот говорит, что его устойчивое положение на этой высоте только за счёт системы нижнего позиционирования. Интересный ролик.

• 0
  

На этом видео, например, не увидел ни одного сигнала о переходе в Атти. Только «ошибка компаса», «слабый сигнал GPS» и «невозможность записи точки дом».

Тоже видел это видео, что еще больше меня смутило. Но в моем случае был переход в Атти, что и привело к таким последствиям.

Провел сегодня тестовый полет после калибровки компаса. Пока ведет себя адекватно, потери спутников не было, ошибок компаса тоже. Несмотря на встречу со горой все функции работают. Надеюсь новых проблем не появится. Всем огромное спасибо за помощь в разборе ситуации. В будущем решил перед каждым запуском проверять статус компаса, думаю он бы и в этой ситуации показал сильную интерференцию. Странно только, что никакой ошибки не вышло до взлета.

• 0